Richard Castle (Nathan Fillion) é um autor de livros de policiais. Quando um assassino começa a copiar as mortes descritas nos seus livros, a polícia chama-o para prestar depoimento, pois é o principal suspeito. Depois de ser liberado, Castle começa a ajudar a polícia na resolução deste crime. Com isto, ele conhece a detetive Kate Beckett (Stana Katic), uma mulher durona, mas muito inteligente. Quando o crime é finalmente resolvido, Castle consegue, através da sua amizade com o prefeito de Nova York, fazer com que o deixem ser um colaborador nos futuros casos da NYPD com a desculpa de fazer pesquisa para o seu novo livro. O convívio com a Detetive Beckett, faz ele criar a personagem Nikki Heat, inspirando-se naquela que diz ser a sua musa: Kate Beckett.
